עם פרוץ מלחמת יום הכיפורים, באוקטובר 1973, התגייס יעלון לשירות המילואים בחטיבת הצנחנים 55, אשר בפיקודו של דני מט, שלחמה בגזרה המצרית והייתה הראשונה לצלוח את תעלת סואץ במסגרת מבצע אבירי לב...... מונה לפקד על סיירת הצנחנים, עליה פיקד במסגרת מבצע ליטני, מבצע שלכת ומבצע מנורה...
.. מונה למפקד גדוד 890, והוביל אותו להישגים מבצעיים רבים בגזרת לבנון... במאי 1985 נפצע במהלך מרדף שהוביל אחר מחבלים בלבנון.
... (מונה לתפקיד) מפקד סיירת מטכ"ל... במהלך כהונתו פיקד על מבצע הצגת תכלית במהלכו התנקשו לוחמי היחידה באבו ג'יהאד (ראש הזרוע הצבאית של אש"ף) בתוניס. פעולה אחרת הייתה מבצע להבאת "קלפי מיקוח" לשחרורו של רון ארד, בה נחטף בין השאר ג'ואד אל קצפי.